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Q/ZKZC 2024-01 充储一体无人驾驶充电车 检测操作规程
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- 类 别：企业标准
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资料介绍
合肥中科智驰科技有限公司企业标准 Q/ZKZC 202401《充储一体无人驾驶充电车检测操作规程》 主要内容的详细总结：
核心目标： 规范合肥中科智驰科技有限公司对其研发或使用的“充储一体无人驾驶充电车”的检测流程，确保车辆在自动驾驶功能、导航定位精度、行驶控制性能（如直线、转向、制动）和速度控制等方面满足既定要求，保障项目质量和运营安全。
标准结构及主要内容：
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前言：
- 标准提出、批准、起草单位均为合肥中科智驰科技有限公司。
- 主要起草人：江如海、袁胜、丁骥、刘跃。
- 首次发布日期：2024年8月。
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范围：
- 明确了本标准的管理对象：合肥中科智驰科技有限公司的各级各类科研项目（此处特别指充储一体无人驾驶充电车相关项目）。
- 核心目的是保障项目实施质量，推动公司科研事业健康可持续发展。
- 适用范围：仅限于合肥中科智驰科技有限公司内部科研项目管理。
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规范性引用文件：
- 引用了GB/T 15496, GB/T 15497, GB/T 15498等企业标准体系要求文件。
- 指出被检测车辆需提供产品说明书、铭牌等依据文件。
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术语和定义：
- 定义了核心术语 “充储一体无人驾驶充电车”：指集储能和充电功能于一体，能在固定区域内自主寻找目标车辆并完成充电任务（由后台系统调度）的无人驾驶车辆。
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基本要求：
- 人员：
- 检测人员必须经过专业培训，具备相关知识技能。
- 需熟悉无人车保机操作或辅助驾驶系统操作。
- 熟悉检测设备操作。
- 测试操作人员不少于2人。
- 测试需在委托方/监督方监督下进行。
- 测试过程必须做好录像、拍照和书面记录。
- 被测设备：
- 车辆需提供产品说明书、铭牌等必要技术文件供核对。
- 检测设备：
- 主要设备包括：高精度全球差分定位系统 (RTK-GNSS)、惯性测量单元 (IMU)、测速仪。
- RTK-GNSS 需满足：GB/T 39268, GB/T 44088 标准。
- IMU 需满足：GB/T 28587 标准。
- 设备具体性能要求：
- RTK-GNSS: 水平定位精度优于 ±2cm；垂直定位精度优于 ±5cm；数据刷新率高于 5Hz。
- IMU: 工作温度范围 ≥ -40°C 至 85°C；航向角误差 <1°；速度误差 <1km/h；平均时速 5km/h（此条存疑，可能应为适用车速范围或特定测试条件下的要求）。
- 测速仪: 测速范围下限 ≤ 0.1m/s；上限 ≥ 10m/s；测量精度优于 ±0.1m/s。
- 测试环境：
- 天气： 良好，无雨雪冰雹等恶劣天气，水平能见度 ≥ 500m。特殊天气（雨雪雾霾夜间）测试需按委托方要求专门安排。
- 电磁环境： 不影响联网通信功能测试结果。
- 场地：
- 室内外场地面积需满足车辆日常作业要求。
- 地面需平整，坡降高度变化 ≤ 1m。
- 试验场地长度 ≥ 300m，两端稳定区长度、宽度均 ≥ 50m。
- RTK-GNSS基站天线需无遮挡。
- 具体测试项目场地要求（见第8章“操作方法”）：
- 定位精度/直线偏差/速度测试： 长度 ≥ 100m，宽度 ≥ 10m，模拟真实场景。
- 转向偏差测试： 需包含长直道和弯道组合，弯道长 ≥ 20m，弯道半径 > 车辆最小转弯半径的1.3倍。
- 制动测试： 长度 ≥ 50m，宽度 ≥ 10m，需设定刹车边界。
- 人员：
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检测内容：
- 明确了需要检测的关键性能指标：
- 室内外融合定位精度
- 直线行驶偏差
- 转向行驶偏差
- 最大制动距离和制动响应时间
- 速度控制范围和速度保持精度
- 智能决策功能 (虽未展开详细测试方法，但属于系统监测内容)
- 明确了需要检测的关键性能指标：
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操作方法 (核心测试流程)：
- 测试场地准备： 根据具体测试项目（定位精度、直线偏差、转向偏差、制动、速度）的要求，设置相应的模拟真实场景的道路（长度、宽度、弯道等），并设定关键点（起点A、终点B、路径点、刹车线等）。
- 测试项目与流程：
- 定位精度测试：
- 给定A、B点坐标（距离≥100m），车辆启动自动驾驶，从A加速至额定速度，行驶至B停止，目标定位精度10cm。
- 记录车辆停止点坐标。
- 重复测试3次。若车辆未在预定B点停止则失败。
- 数据分析： 计算3次停止点距B点的距离，取最大值作为定位精度。
- 直线偏差测试：
- 给定密集路径点坐标（间隔≤30cm），车辆启动循迹驾驶。
- 使用RTK-GNSS以≥5Hz频率记录实际轨迹坐标。
- 数据分析： 若全程未越界，直线拟合实际轨迹与给定路径，计算两者间距的最大值和平均值。
- 转向偏差测试：
- 给定包含弯道的密集路径点坐标（间隔≤30cm），车辆以额定速度循迹行驶过弯。
- 使用RTK-GNSS以≥5Hz频率记录实际轨迹坐标。
- 数据分析： 若全程未越界，用三次样条曲线拟合实际轨迹与给定路径，计算两者间距的最大值和平均值。
- 最大制动距离和制动响应时间测试：
- 车辆在≥20m距离内加速至额定速度，在刹车线位置自动急刹车。
- 记录：IMU检测到减速时刻RTK-GNSS的位置。
- 数据分析： 若有效刹停，用航迹推算积分计算刹停距离（即最大制动距离）；计算刹车减速位置到刹车线距离与车速的比值，得到制动响应时间。
- 速度控制范围和速度保持精度测试：
- 设定目标车速，车辆启动行驶100m后停车。
- 使用测速仪在行驶中记录5-10次速度值；记录全程起止时间。
- 数据分析： 若按要求启停，计算记录速度值的平均值；计算全程平均速度（100m / 时间）；以两者差值作为速度保持精度值。目标速度覆盖范围需符合设计需求。
- 定位精度测试：
关键要点总结：
- 严格的人员要求： 强调人员资质、培训、操作规范（双人操作）和过程记录（影像+书面）。
- 高精度检测设备： 依赖RTK-GNSS（厘米级定位）、IMU（姿态与速度）、测速仪进行核心数据采集，并对设备性能有明确量化要求。
- 可控的测试环境： 对天气、电磁、场地（尺寸、平整度、布局）有具体规定，以确保测试结果可比性和可靠性。
- 核心性能指标： 聚焦于无人驾驶的核心能力：定位精度、循迹控制能力（直线/转向偏差）、安全性能（制动）、速度控制精度。
- 标准化的测试流程： 每个测试项目都有详细的启动条件、操作步骤、数据记录方法和特定的数据分析算法。
- 数据有效性与重复性： 强调测试失败条件（如未按计划停止/刹停）、数据有效性判定（如未越界），并要求关键测试（如定位精度）进行重复测试（3次）以保证结果可信度。
- 模拟真实场景： 测试场地要求模拟停车场/库、园区等实际运行环境。
- 面向内部科研管理： 该标准主要用于规范合肥中科智驰公司内部研发项目的测试验证环节。
这份标准为合肥中科智驰科技有限公司评估其充储一体无人驾驶充电车的核心自动驾驶性能提供了一套系统、量化、可操作的检测规程。
