机器人几何代数模型与控制 作者：郝矿荣，丁永生著出版时间：2011年版内容简介　　《机器人的几何代数模型与控制》以作者的研究成果为依托，讲述了向量空间、李代数以及对偶数环上的旋量理论等数学工具在机器人运动学中的应用。全书包含了李代数基本理论、机构运动学以及机构运动平台的视觉检测和控制三个部分。全书共分12章。第1章为绪论；第2章对向量空间等基本概念进行回顾；第3—5章为李代数和对...